自動(dòng)駕駛汽車是在一個(gè)未知的動(dòng)態(tài)環(huán)境中運(yùn)行的，所以它需要事先構(gòu)建出環(huán)境地圖并在地圖中進(jìn)行自我定位，而執(zhí)行同步定位和映射過程的輸入則需要傳感器和 AI 系統(tǒng)的幫助。

　　報(bào)告指出，傳感器可分為有源傳感器和無源傳感器，各種傳感器都有其優(yōu)缺點(diǎn)，沒有一種單一傳感器能夠適用于所有路況。通常情況下，想要可靠、安全地操控一輛自動(dòng)駕駛汽車，需要同時(shí)使用多個(gè)傳感器。

　　一般情況下，自動(dòng)駕駛汽車包含的傳感器主要有五種類型：

　　1、遠(yuǎn)程雷達(dá)：信號(hào)能夠透過雨、霧、灰塵等視線障礙物進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)。

　　2、照相機(jī)：一般以組合形式進(jìn)行短程目標(biāo)探測(cè)，多應(yīng)用于遠(yuǎn)距離特征感知和交通檢測(cè)。

　　3、激光雷達(dá)：多用于三維環(huán)境映射和目標(biāo)檢測(cè)。

　　4、短程/中程雷達(dá)：中短程目標(biāo)檢測(cè)，適用于側(cè)面和后方避險(xiǎn)。

　　5、超聲波：近距離目標(biāo)檢測(cè)。

無源傳感器能夠探測(cè)環(huán)境中物體反射的現(xiàn)有能量，如光、輻射等。但在弱光環(huán)境下，由于沒有自己的傳播源，無源傳感器的性能將有所下降。并且在產(chǎn)生的數(shù)據(jù)方面，對(duì)比有源傳感器，無源傳感器產(chǎn)生的數(shù)據(jù)量更多。

　　即便如此，無源傳感器仍具有多方面特點(diǎn)，主要包括：

　　1.涵蓋整個(gè)視野寬度的高分辨率的像素和顏色;

　　2.在視野中保持恒定的幀頻;

　　3.兩個(gè)攝像頭可以生成一個(gè) 3D 立體視圖;

　　4.缺乏發(fā)射源減少了來自其他車輛的干擾的可能性;

　　5.技術(shù)成熟，成本低;

　　6.系統(tǒng)生成的圖像便于用戶理解和交互。

　　如果在自動(dòng)駕駛汽車上使用無源攝像頭傳感器套件，需要覆蓋汽車周邊的各個(gè)環(huán)境。這可以通過使用在特定時(shí)間間隔拍攝圖像的旋轉(zhuǎn)相機(jī)來實(shí)現(xiàn)，或者通過軟件將 4-6 個(gè)相機(jī)的圖像拼接在一起。此外，這些傳感器需要一個(gè)超過 100 分貝的高動(dòng)態(tài)范圍(場(chǎng)景中高光和陰影的成像能力)，使它們能夠在各種光照條件下工作，并區(qū)分不同的對(duì)象。

　　有源傳感器具有信號(hào)傳輸源，依靠 TOF 原理感知環(huán)境，ToF 能夠通過等待信號(hào)的反射返回來測(cè)量信號(hào)從源到目標(biāo)的傳播時(shí)間，信號(hào)的頻率決定了系統(tǒng)所使用的能量及其準(zhǔn)確性。因此，確定正確的波長(zhǎng)在選擇系統(tǒng)時(shí)起著關(guān)鍵的作用。